定位是包括掃地機(jī)器人在內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航中最基本的環(huán)節(jié)，也是完成任務(wù)必須解決的問題。說到定位，大家首先想到的可能是GPS定位、UWB定位等常用的室外定位。與之不同，掃地機(jī)器人的定位都是室內(nèi)定位，其要求定位精度高，實(shí)時(shí)性好，GPS、基站定位等方法無法滿足。掃地機(jī)器人定位總體上可以分為相對(duì)定位和絕對(duì)定位，下面我們分別來看。
相對(duì)定位法
航位推算法（Dead-Reckoning Method）是一種經(jīng)典的相對(duì)定位法，也是掃地機(jī)器人目前最為廣泛使用的一種定位方法。它利用機(jī)器人裝備的各種傳感器獲取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)信息，通過遞推累計(jì)公式獲得機(jī)器人相對(duì)初試狀態(tài)的估計(jì)位置。航位推算較常使用的傳感器一般有：碼盤，慣性傳感器（如陀螺儀、加速度計(jì)）等。
碼盤法一般使用安裝在車輪上的光電碼盤記錄車輪的轉(zhuǎn)數(shù)，進(jìn)而獲得機(jī)器人相對(duì)于上一采樣時(shí)刻位置和姿態(tài)的改變量，通過這些位移量的累積就可以估計(jì)機(jī)器人的位置。碼盤法優(yōu)點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉，但其容易受標(biāo)定誤差、車輪打滑、顛簸等因素影響，誤差較大。但是由于碼盤價(jià)格便宜，簡(jiǎn)單易用，可用于機(jī)器人較短時(shí)間距離內(nèi)的位置估計(jì)。
慣性傳感器使用陀螺儀和加速度計(jì)得到機(jī)器人的角加速度和線加速度信息，通過積分獲得機(jī)器人的位置信息。一般情況下，使用慣性傳感器的定位精度高于碼盤，但是其精度也要受陀螺儀漂移、標(biāo)定誤差、敏感度等問題影響。無論是使用碼盤還是慣性傳感器，它們都存在一個(gè)共同的缺點(diǎn)：有累積誤差，隨著行駛時(shí)間、距離的不斷增加，誤差也不斷增大。因此相對(duì)定位法不適合于長(zhǎng)時(shí)間、長(zhǎng)距離的精確定位。
絕對(duì)定位法
絕對(duì)定位法是指機(jī)器人通過獲得外界一些位置等己知的參照信息，通過計(jì)算自己與參照信息之間的相互關(guān)系，進(jìn)而解算出自己的位置。絕對(duì)定位主要采用基于信標(biāo)的定位、環(huán)境地圖模型匹配定位、視覺定位等方法。
自主定位是掃地機(jī)器人自主路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)。經(jīng)過多年的研究，雖然受成本、生產(chǎn)等因素的制約，航位推算法仍然是目前采用最廣泛的定位方法，但通過算法優(yōu)化，利用混合定位，可以減小其誤差帶來的影響。而且，隨著視覺定位等較高定位精度的定位方法的進(jìn)一步成熟，其成本也將逐步下降，并將從高端市場(chǎng)逐漸推向大眾市場(chǎng)，到時(shí)候掃地機(jī)器人的定位精度，智能化水平都將有普遍的提升。
井下作業(yè)環(huán)境復(fù)雜多變，安全問題屢見不鮮。一旦發(fā)生事故，快速定位和救援被困人員面臨巨大挑戰(zhàn)，可能導(dǎo)致無法估量的人員傷亡和經(jīng)濟(jì)損失。因此，建立一套完善的井下人員定位系統(tǒng)至關(guān)重要，這對(duì)于提升煤礦安全生產(chǎn)水平、保障作業(yè)人員生命安全、推動(dòng)礦井管理現(xiàn)代
近日，四相科技煤安認(rèn)證礦用產(chǎn)品再添一員，帶屏定位標(biāo)簽成功獲得煤安認(rèn)證，標(biāo)志著該產(chǎn)品在安全性、可靠性方面得到了國(guó)家權(quán)威部門的認(rèn)可，符合國(guó)家煤礦安全標(biāo)準(zhǔn)。煤安認(rèn)證是煤礦礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志認(rèn)證的簡(jiǎn)稱，是中國(guó)針對(duì)煤礦行業(yè)設(shè)備和材料實(shí)施的一種強(qiáng)制性安全
天然氣是一種可持續(xù)發(fā)展的清潔能源，具有廣闊的發(fā)展前景和重要的戰(zhàn)略地位。然而，天然氣工業(yè)企業(yè)安全問題一直以來受到政府部門和公眾重點(diǎn)關(guān)注，重大及以上事故頻發(fā)，凸顯出傳統(tǒng)安全風(fēng)險(xiǎn)控制措施存在“監(jiān)控不力、覆蓋不全、管理不嚴(yán)”等問題。國(guó)家應(yīng)急管理部印